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对General Bar全自主足球机器人的变负载下双闭环调速系统进行建模。
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针对具有电枢反应非线性的直流电机速度控制系统，应用状态反馈线性化方法对其进行线性化处理，并利用速度误差构造切换函数，设计了速度环滑模变结构控制器。
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